Η ιστορία των παντελονιών γιόγκα είναι στενά συνδεδεμένη με τα κολάν. Τον 14ο αιώνα, τα κολάν φορέθηκαν για πρώτη φορά από σκωτσέζους άντρες, φτιαγμένα από δέρμα ή αλυσίδα, και χρησίμευαν τόσο ως καθημερινή ένδυση όσο και ως στρατιωτική ενδυμασία. Κατά τη διάρκεια της Αναγέννησης, εξελίχθηκαν στα σύγχρονα κολάν που γνωρίζουμε σήμερα.
Τον 19ο αιώνα, οι γυναίκες άρχισαν να φορούν κολάν, αλλά παρέμειναν μια κυρίως ανδρική μόδα. Η αληθινή μοντέρνα εξέλιξη των κολάν συνέβη το 1950 όταν η Audrey Hepburn φόρεσε εφαρμοστά, ψηλόμεσα μαύρα καπρί παντελόνια στην κλασική ταινία *Sabrina*, πυροδοτώντας τη δημοτικότητά τους. Ωστόσο, αυτά τα πρώιμα κολάν δεν είχαν ελαστικότητα και διέφεραν σημαντικά από τα σύγχρονα παντελόνια γιόγκα.
Το 1958, ο Αμερικανός χημικός Τζόζεφ Σίφερς ανακάλυψε το σπάντεξ. Με αυτήν την εφεύρεση, τα γυναικεία ρούχα άρχισαν να χρησιμοποιούν αυτό το ύφασμα και τα εφαρμοστά, ελαστικά παντελόνια προωθήθηκαν στις Ηνωμένες Πολιτείες. Στις αρχές της δεκαετίας του 1980, με τη δημοτικότητα των βίντεο αεροβικής, αυτό το στυλ ρούχων έγινε τυπική εμφάνιση για τα κορίτσια που ασκούνται.
Στη δεκαετία του 1990, η γιόγκα ήταν μια από τις πιο δημοφιλείς μορφές άσκησης. Στη δεκαετία του 1990, τα πρώτα πραγματικά πρακτικά παντελόνια γιόγκα από νάιλον και Lycra κατασκευάστηκαν και κυκλοφόρησαν στην αγορά. Αυτά τα παντελόνια γιόγκα εφαρμόζουν σαν δεύτερο δέρμα, απομακρύνουν την υγρασία και επιτρέπουν ασκήσεις διατάσεων, καθιστώντας έτσι το αποκλειστικό παντελόνι για γιόγκα.
